maxon motor

maxon EC-max30电动叉车转向驱动机器人关节
电机节能高效率且体积小的直流电机，驱动电机与一个行星齿轮箱组合，易于操控且高度灵活


maxon EC-max30无刷直流电机功率60Watt行星齿轮箱霍尔传感器

额定电压 24 V

空载转速 9340 rpm

空载电流 231 mA

额定转速 8040 rpm

额定转矩（最大连续转矩） 60.7 mNm

额定电流（最大连续负载电流） 2.66 A

堵转转矩 458 mNm

堵转电流 18.8 A

最大效率 81 %

特征值

相间电阻 1.27 Ω

相间电感 0.143 mH

转矩常数 24.3 mNm/A

转速常数 393 rpm/V

转速/转矩斜率 20.6 rpm/mNm

机械时间常数 4.73 ms

转子惯量 21.9 gcm²

外壳-环境热阻 7.4 K/W

绕组-外壳热阻 0.5 K/W

绕组热时间常数 2.71 s

电机热时间常数 1000 s

环境温度 -40...+100 °C

绕组最高允许温度 +155 °C

机械参数

轴承类型 球轴承

最大允许转速 15000 rpm

轴向间隙 0 mm，径向负载为 < 6 N 时

0.14 mm，径向负载为 > 6 N 时

最大轴向载荷（动态） 5 N

最大轴向压配合力（静态） 98 N

（静态，支撑轴） 1300 N

最大径向载荷 25 N, 5 mm（距离法兰）

其它参数

极对数 1

相数 3

重量 305 g

编码器脉冲计数和控制动态

较高的编码器脉冲数 N 不仅会带来较高的位置分辨率，还会改善控制动态。 可以更快地获得有关实际位置值变化的反馈信息，并且控制电路可以更快地启动纠正操作。 还可以将控制器设置为更高的刚度，即具有更高的控制器放大率，从而降低不稳定振荡的风险。

使用低脉冲计数和高控制参数设置，驱动器有更多时间加速，直到接收到新的位置反馈信号，即新的编码器脉冲。 在这种情况下，驱动器可能会超过终端位置并产生相反方向的比例修正值。 这又会导致新方向的超调。 运动变得不稳定并且驱动器振荡